无人机如果不能避障，跟会飞的咸鱼有什么分别。——萨特·福莱费施

　　近年来，随着多旋翼消费级无人机市场的飞速增长，其相关技术也正在发生日新月异的变革，以往多用于特种行业甚至军用产品上的技术（如飞行控制、图像传输、目标识别和跟踪等）也越来越多地用于消费级无人机，使其越来越接近于自动化甚至智能化飞行机器人的概念。在消费级无人机技术的诸多趋势中，避障能力是实现自动化乃至智能化的关键环节，完善的自主避障系统将能够在很大程度上减少因操作失误造成的无人机损坏和伤及人身和建筑物的事故发生率，而从各消费级无人机厂商的新品和技术发展方向看，避障技术也将在未来几年趋于完善并成为中高端消费级无人机的标配系统。

　　通过梳理无人机避障技术的原理和发展趋势，大致可套用王国维先生所谓的“古今之成大事业、大学问者,必经过三种之境界”，以下便以此三重境界对无人机避障技术进行介绍和推演。为了便于表述，本文姑且称公元2016为“无人机避障元年”，因此2016年之前的时代则称为“前避障时代”，无人机和其避障技术发生当前难以预知的技术变革之后称为“后避障时代”，而中间的时期便是“避障时代”。

　　无人机避障第一重境界：感知障碍物。

　　在前避障时代，消费级无人机的使用说明上都会标明必须在开阔场地飞行，而且应当尽量避免周围有大量人群（当然，这也与当前技术和市场环境使得消费级无人机产品的可靠性较差有很大关系），因为一不小心操作失误，或者在周围有高大障碍物时启动一键（低电压、失控）返航，则有可能眼睁睁看着无人机傻傻地撞向那么明显的障碍物，这是何等的回天乏力。为了降低这种事故的发生率，各厂商也都在卯足劲研发避障技术，而在实现方式上，大家的着眼点也都放在了一个方向——测量无人机到障碍物的距离。

　　我们可以很容易地想到，只要无人机能够测量出与潜在障碍物之间的距离，就可以在撞向障碍物之前停止前进（虽然固定翼无人机表示不同意），于是一场让人感觉回天乏力的事故被轻描淡写地避免了，这种思路简单粗暴，但还是有一定作用的。而当前运用较多的障碍物检测方法主要有：

　　超声波测距。这个方法很多人都熟悉，家用汽车的倒车雷达就是利用超声波检测障碍物，该方法的优点就是技术成熟，成本很低；但缺点在于作用距离近（常用的中低端超声波传感器作用距离不超过10m），且对反射面有一定要求。因此超声波测距传感器常用来测量无人机与地面的距离（固定翼无人机表示自己飞的太高太快，超声波传感器用不上）。

　　红外/激光TOF：即飞行时间传感器，基本原理就是传感器发射一定频率的红外/激光信号，然后根据反射信号与原信号的相位差计算信号的飞行时间，即可换算出距离障碍物的距离。该方法技术比较成熟，作用距离较超声波更远（数米到数百米），而且高等级的TOF传感器可以获得障碍物的深度图像（这一项能力在下文会有应用说明），但缺点在于成本高，抗干扰能力较差（激光TOF稍好）。因此该方案在当前市场上产品或样机中有一定规模的应用。

　　双目视觉：这个方法运用了人眼估计距离的原理，即同一个物体在两个镜头画面中的坐标稍有不同，经过转换即可得到障碍物的距离，双目视觉方法也可以获得障碍物的深度图像。这种方法的缺点在于技术难度较高（不过自从有了OpenCV，妈妈再也不用担心我不会写机器视觉程序了），且距离估计的误差随距离变大而指数型增长，只是这一缺点在无人机避障应用中并无大碍。

　　电子地图：借助细粒度的数字高程地图和城市3D建筑地图，既能够实现避免重要建筑物受到无人机撞击（即禁飞区功能），也能够实现很多情况下的无人机避障。而事实上，战斧巡航导弹的远程飞行也在很大程度上依赖于数字高程地图。

　　障碍物测量的原理搞懂了，就可以开始讨论无人机避障了。最简单的策略莫过于遇到障碍物时停止前进，然后与障碍物保持一定的距离，敌退我进，敌进我退，敌不动我不动，事实上现在国内消费级无人机厂商的避障基本上也是做到了这一步。

　　而这种遇到障碍物后就默默悬停等待，仿佛手足无措不知所往的初级策略，恰如成大事者三种境界中的“昨夜西风凋碧树，独上高楼，望尽天涯路”。然而就是这么简单的开始，无人机就进入了避障时代。

　　无人机避障第二重境界：绕过障碍物。

障碍物/图 来源网络

　　很显然，我们不会满足于让无人机遇到障碍物后傻傻等待（固定翼表示自己一秒钟也无法等待），这就需要设计让无人机安全高效地绕过障碍物继续完成预定飞行的策略。表面上看，连萨摩耶这种囧傻呆萌的狗狗都知道前面有座大楼时该怎么绕过去（请自行想象为什么说到狗狗时要强调前方是大楼，而不是一棵树），让无人机绕过障碍物的策略应该很简单了，但这其中的门道可多了去了。

　　首先，狗狗很清楚前方大楼的轮廓，因此只需要往边缘走就可以绕过去，但是无人机想获得障碍物轮廓就很难了，如果避障传感器是普通超声波，无人机就只能知道前方有障碍，但是却无从知道障碍物的边缘，这就是前面为什么要强调“能够获得障碍物深度图像”了，对于能获得深度图像的TOF测距和双目视觉测距方式，只要障碍物没有充满视场，就总能够找到障碍物的边缘。举例说明，下图所示的是无人机的到的深度图像示意图，灰度越深，表明距离越近，遇到这种情况，很显然的策略就是往左上方飞，即朝向灰度最浅的区域飞行，此时问题仿佛已经得到解决。

　　但是别高兴太早，这种策略可以满足大多数应用场景，但是问题还远没有解决，看下面的左图，一架无人机刚绕从一座高大建筑旁绕过去，然后得到了如左图的障碍物深度图像，如果按照前面的策略，肯定是要往颜色最前的地方飞行，好那我要是告诉你其实右图是无人机和两座悬崖几何关系的俯视图，请你告诉我无人机会怎么飞，如果按照前述的策略，这又必将是一场刻骨铭心的事故。

无人机避障/图 来源网络

　　也许有人对windows98时代的迷宫屏保还有印象，屏保中，使用一直沿着左侧墙壁和一直沿着右侧墙壁都会最终走出迷宫，这是因为普通迷宫的拓扑结构就是两条平行线中间有一个通道，按照这种思路，无人机遇到下图这种简单策略躲不过去的障碍时，完全可以采取类似的方式，就一直向左或者向右寻找出路。即如果上面右图的局部场景的完整形态如果如下图所示的话，沿着图中的两条曲线为路径都可以绕过去，如果场景比下图更复杂，绕过去的路可就需要苦苦追寻了。

无人机避障/图 来源网络

　　虽然关于机器人在未知场景中的避障方法研究非常多，但是由于终究是未知场景，其中必然有复杂的搜索过程，这反倒应了成大事者的第二种境界：”衣带渐宽终不悔，为伊消得人憔悴。“

　　无人机避障第三重境界：场景建模和路径搜索。

　　再回到狗狗绕过大楼的例子，看下图，如果狗狗左侧右侧的路都走过，而且右侧其实没有那棵树的话，很显然的它下一次绕过这座楼的时候基本上会选择左侧的路（但是当右侧有颗邪恶的树之后，结论仿佛有所改变），这是因为它大脑里已经有了一幅地图，即有了这个场景的模型。

无人机避障/图 来源网络

　　无人机也是如此，无论是基于电子地图，还是其他来源，还是SLAM（即时定位与地图构建）获得了场景模型，就可以在机载计算机里用算法去搜索优化的避障路径。当前关于这种已知场景路径规划的研究很多，算法也是层出不穷（算法太多太复杂，本文暂不展开讨论），也是无人机避障发展的必然趋势，只是当前的消费级无人机厂商尚在第一重境界中打拼。而这种境界就是”众里寻他千百度，蓦然回首，那人却在灯火阑珊处“。为什么蓦然回首，因为实在是找不到了，她就在微信里共享了自己的位置啊。

　　总之，与传统的机器人避障技术研究相比，当前无人机的避障还处于很初级的阶段，但由于消费级无人机市场的火爆，大家也都在争先恐后地开展此类研究，可以预见，未来的避障时代中，将会有各自各样现在难以想到的方法用于无人机避障，有了这些技术的辅助，无人机的操作也将越来越安全，越来越简单。

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